મેનિપ્યુલેટરનો પરિચય

Aચાલાકી કરનારએક સ્વચાલિત ઓપરેટિંગ ઉપકરણ છે જે માનવ હાથ અને હાથના ચોક્કસ હલનચલન કાર્યોનું અનુકરણ કરી શકે છે જેથી તેઓ ચોક્કસ પ્રોગ્રામ અનુસાર વસ્તુઓને પકડી શકે અને વહન કરી શકે અથવા સાધનોને હેરફેર કરી શકે. તે વિવિધ અપેક્ષિત કામગીરી કરવા માટે પ્રોગ્રામ કરવાની ક્ષમતા દ્વારા વર્ગીકૃત થયેલ છે, અને તેમાં માનવ અને મેનિપ્યુલેટરી મશીનો બંનેના બાંધકામ અને પ્રદર્શન ફાયદા છે.

મેનિપ્યુલેટર એ પ્રથમ ઔદ્યોગિક મેનિપ્યુલેટર અને પ્રથમ આધુનિક મેનિપ્યુલેટર છે જે ભારે માનવ શ્રમને બદલીને ઉત્પાદનનું યાંત્રિકીકરણ અને ઓટોમેશન પ્રાપ્ત કરી શકે છે, અને વ્યક્તિગત સલામતીનું રક્ષણ કરવા માટે હાનિકારક વાતાવરણમાં કાર્ય કરી શકે છે, તેથી તેનો વ્યાપકપણે યાંત્રિક ઉત્પાદન, ધાતુશાસ્ત્ર, ઇલેક્ટ્રોનિક્સ, હળવા ઉદ્યોગ અને અણુ ઊર્જામાં ઉપયોગ થાય છે.

આજના જીવનમાં, ટેકનોલોજી દિવસેને દિવસે આગળ વધી રહી છે, મેનિપ્યુલેટર આર્મ અને માનવ આર્મ વચ્ચેનો સૌથી મોટો તફાવત લવચીકતા અને શક્તિ છે. એટલે કે, મેનિપ્યુલેટરનો સૌથી મોટો ફાયદો એ છે કે તે યાંત્રિક સામાન્ય સ્થિતિમાં વારંવાર એક જ ક્રિયા કરી શકે છે, ક્યારેય થાક અનુભવતો નથી! મેનિપ્યુલેટર આર્મનો ઉપયોગ પણ વધુને વધુ વ્યાપક બનશે, મેનિપ્યુલેટર એ તાજેતરના દાયકાઓમાં વિકસિત એક ઉચ્ચ-તકનીકી સ્વચાલિત ઉત્પાદન ઉપકરણ છે, જે કામગીરીની ચોકસાઈ અને પર્યાવરણમાં કામગીરી પૂર્ણ કરવાની ક્ષમતા ધરાવે છે. એક મહત્વપૂર્ણ શાખાઔદ્યોગિક મેનિપ્યુલેટરિક મેનિપ્યુલેટર્સ.

ડ્રાઇવ મોડ અનુસાર હાઇડ્રોલિક, ન્યુમેટિક, ઇલેક્ટ્રિક, મિકેનિકલમાં વિભાજિત કરી શકાય છે. વિવિધ અપેક્ષિત કામગીરી કરવા માટે પ્રોગ્રામ કરવાની ક્ષમતા દ્વારા વર્ગીકૃત થયેલ, બાંધકામ અને કામગીરી માનવ અને મેનિપ્યુલેટરી મશીનોના સંબંધિત ફાયદાઓને જોડે છે.

મેનિપ્યુલેટરમાં મુખ્યત્વે ત્રણ મુખ્ય ભાગો હોય છે: એક્ટ્યુએટર, ડ્રાઇવ મિકેનિઝમ અને કંટ્રોલ સિસ્ટમ. હાથ એ વર્કપીસ (અથવા ટૂલ) ને પકડવા માટે વપરાતો ભાગ છે અને તેમાં વિવિધ માળખાકીય સ્વરૂપો છે જેમ કે ક્લેમ્પિંગ પ્રકાર, બ્રેકેટિંગ પ્રકાર અને શોષણ પ્રકાર જે પકડેલા પદાર્થના આકાર, કદ, વજન, સામગ્રી અને કાર્યકારી જરૂરિયાતો પર આધાર રાખે છે. ગતિ પદ્ધતિ, જેથી હાથ નિર્ધારિત ક્રિયા પ્રાપ્ત કરવા માટે વિવિધ પરિભ્રમણ (ઓસિલેશન), ચળવળ અથવા સંયુક્ત ચળવળ પૂર્ણ કરી શકે, પકડેલા પદાર્થની સ્થિતિ અને મુદ્રામાં ફેરફાર કરી શકે. ગતિ પદ્ધતિની સ્વતંત્ર ગતિ, જેમ કે ઉપાડવા, ટેલિસ્કોપિંગ અને ફરવાને, મેનિપ્યુલેટરની સ્વતંત્રતાની ડિગ્રી કહેવામાં આવે છે. અવકાશમાં કોઈપણ સ્થિતિ અને દિશામાં કોઈ વસ્તુને પકડવા માટે, છ ડિગ્રી સ્વતંત્રતા જરૂરી છે. સ્વતંત્રતાની ડિગ્રી એ મેનિપ્યુલેટર ડિઝાઇનના મુખ્ય પરિમાણો છે. સ્વતંત્રતાની ડિગ્રી જેટલી વધુ, મેનિપ્યુલેટરની લવચીકતા જેટલી વધારે, વૈવિધ્યતા જેટલી વિશાળ અને તેની રચના વધુ જટિલ. સામાન્ય રીતે, ખાસમેનિપ્યુલેટર2 થી 3 ડિગ્રી સ્વતંત્રતા હોય છે. કંટ્રોલ સિસ્ટમનો ઉપયોગ મેનિપ્યુલેટરની દરેક ડિગ્રી ફ્રીડમના મોટરને નિયંત્રિત કરીને ચોક્કસ ગતિવિધિઓ પૂર્ણ કરવા માટે થાય છે. તે સ્થિર બંધ-લૂપ નિયંત્રણ બનાવવા માટે સેન્સર્સ પાસેથી પ્રતિસાદ પણ મેળવે છે. કંટ્રોલ સિસ્ટમનો મુખ્ય ભાગ સામાન્ય રીતે માઇક્રો-કંટ્રોલર અથવા dsp જેવા માઇક્રો-કંટ્રોલ ચિપથી બનેલો હોય છે, જે ઇચ્છિત કાર્ય પ્રાપ્ત કરવા માટે પ્રોગ્રામ કરેલ હોય છે.